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Affinage des réglages de base suivant le comportement du multirotors

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Affinage des réglages de base suivant le comportement du multirotors

Message par Jé Rhum le Mer 16 Sep - 23:19


Reprise d'un message de Bewweb ModeDeux

Pour ceux qui utilisent Openpilot, adaptation du petit topo pour essayer de faire le distinguo entre les gains et les rates et les modifier,
même si là les possibilités de GCS sont tellement vastes que ça mériterais beaucoup plus et que je prends quelques raccourcis sur les subtilités
d’OP et les causes « génériques » … n’oubliez pas que le wiki d’openpilot est plus que complet drunken

Identification des paramètres les plus courants :
- trop lent ou trop rapide à tourner sur un axe ? --> Variables RATE/Réactivité
- multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ? --> On va augmenter le ou les gains PID
- le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato --> on va descendre le ou les gains PID
- Le Multi cabre lorsqu’on fait le lâche et qu’on freine ? gains PID
- Dans un virage, le multi a tendance à partir sur le côté ? gains PID

RATE
Si vous voulez faire varier la vitesse de rotation d'un des axes (Oui, pour faire les tonneaux et flips comme les gars sur youtube),
ce sont les paramètres RATE (Réactivité) qu'il faut modifier.
Les paramètres Réactivité (dans l’onglet Stabilization) correspondent à la vitesse globale demandée par les mouvements des doigts,
plus la valeur est haute et plus la rotation autour des axes sera rapide et ce de façon linéaire.

Le slider Attitude correspond à la vitesse de rotation dans les modes Attitude ET Ratittude, c’est important de le savoir, parce qu’avec
la valeur par défaut, il faut 20 mètres de hauteur pour faire un tonneau, c’est flippant rabbit
Le slider Rate… pour la vitesse de rotation en rate et Acro+ ET Ratittude aussi !

Le Rate yaw, bien évidemment la vitesse de rotation du lacet.

L’acro+ est un facteur agissant sur la vitesse de rotation, par contre cette fois d’une façon non linéaire, plus votre manche arrivera dans les coins,
plus la vitesse de rotation sera élevée, il ne sert qu’en mode acro+
En exemple, un facteur à 40 vous fera faire des tonneaux plus lentement que la valeur 55, idem si le yaw vous semble trop rapide, descendez la valeur
du Rate yaw et faites des essais jusqu'à ce que vous soyez à l'aise avec la vitesse de rotation.

Autre variable, l’expo, toujours dans l’onglet Stabilization, c’est ce qui permet d’avoir des mouvements plus doux aux alentours du neutre des manches,
elle est réglable par axe Roll/Pitch/Yaw, une valeur de 5 sur chacun est une bonne base.

Gains PID
Note : Les gains sur Openpilot sont moins permissifs que sur naze32, un simple changement de pas d’hélice demande la plupart du temps un ajustement des gains…
Les gains Pids sont réglables dans l’onglet Stabilization là encore, les gains P & I sont accessibles depuis le sous/onglet « Basique », les dérivées et TPS sont
dans le sous-onglet « Avancé », pas la peine d’aller modifier toutes les valeurs, dans 90% des cas l’ajustement ne s’effectuera que par ces variables ci-après :
Multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ?
Remontez les valeurs Proportionnelles du Pitch d’abord par petit incrément de 1 tout en veillant de ne pas trop monter, les oscillations qui apparaissent vous montrerons
que vous êtes déjà bien trop montés ! Ecoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts, puis montez la valeur Proportionnelles du roll de la même façon.
Le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato ?
Avant toutes choses, vérifier l’équilibrage de vos hélices et que toutes les vis soient serrées !

Descendez les valeurs Proportionnel du Roll ET du Pitch par petit incrément de 1 jusqu’à ce que les symptômes disparaissent, écoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts.
Le Multi cabre lorsqu’on fait le lâche et qu’on freine ? Remonter la valeur Intégrale du Pitch
Dans un virage, le multi a tendance à partir sur le côté ? Remonter la valeur Intégrale du Roll
Dans les virages, la FC compense ma demande manuelle, j’ai l’impression qu’elle fait ce qu’elle veut ? Décocher la compensation pirouette,
ça ne sert qu’aux modes 1 qui utilisent que l’axe yaw pour tourner Laughing

Pour information, Openpilot n’as plus d’autotune intégré, cette fonction nécessitant une rigueur de process peu respecté et qui a valu pas mal de déboires aux testeurs,
MAIS il y a mieux, l’algo optune m’a donné d’excellents résultats sur tout un tas de configs différentes, les calculs arrivent la plupart du temps aux exactes
fourchettes que j’ai obtenu après des heures de réglages manuels… à tester donc ! Si vous savez tenir un statio en manuel, c’est le seul réquisit.

L’explication : [Vous devez être inscrit et connecté pour voir ce lien]
Le calculateur : [Vous devez être inscrit et connecté pour voir ce lien]
L’avenir d’openpilot est incertain, mais ce qui est certain c’est que aujourd’hui une CC3D et son GCS permettent déjà de faire des réglages plus que satisfaisant
et au moins aussi bien que les concurrents pour l’heure, peu y trouveront des limites !

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Re: Affinage des réglages de base suivant le comportement du multirotors

Message par Dom le Mer 11 Nov - 11:38

Salut jerhum
Le reglage dès PID n'est pas chose facile, mais avec tes explications, je commence à comprendre certaine chose.
Pour affiner les PID j'ai aussi le calculateur, mais vu que le wiki d'open pilote ne fonctionne pas, peut tu me dire avec un tuto quel son les valeurs que je doit rentré dans le roll UOV et le pitch UOV.
Comme tu l'a compris je pense, je débute en racer et je trouve un certain plaisir avec cette petite bestiole. Il vole déjà pas mal mais si je pouvais améliorer les réglages alors là ce serais top
Je te remercie
Dom

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Re: Affinage des réglages de base suivant le comportement du multirotors

Message par Jé Rhum le Mar 17 Nov - 14:46

Salut Dom, lorsque j'ai fais ces Tuto, je me suis servi de ceux qui existaient déjà un peu partout.
Une manière pour moi d'apprendre avant d'avoir ma CC3D en main (trop de galère avec les Chinois, j'ai fini par l'acheter ici). J'ai donc eu la mienne dimanche dernier et comme je n'ai pas encore de Lipo je ne peux pas encore voler.
Bon, voila tu comprendras que je ne puisse pas plus t'aider....
Par contre, je vais regarder si je retrouve le fichier mis en ligne par certains pilotes pour partager leurs réglages...

[EDIT] Voila, je t'ai donné le lien en privé, donc à ne pas trop diffuser pour ne pas modifier les valeurs. Merci

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Re: Affinage des réglages de base suivant le comportement du multirotors

Message par fjconcept le Jeu 27 Juil - 9:14

Bonjour Jé Rhum, je te remercie pour ce tuto très intéressant sur l'affinage des réglages. Etant nouveau également dans le FPV racing, je serais également intéresser d'obtenir le lien du fichier de réglages.
Merci d'avance

fjconcept

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Re: Affinage des réglages de base suivant le comportement du multirotors

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